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春秋时期有一对很著名的人物管仲与鲍叔牙，这两个人之所以册名垂青史，除用其过人的才智辅佐齐桓公成就春秋首霸之伟业外，还有一个很重要的原因就是这两人个毫无私念的朋友关系。管仲少时家境贫寒，而鲍叔牙却家境殷实，虽然两人个是很好的朋友关系，但从很多小事情上看，管仲总是爱占鲍叔牙的便宜，比如一起作买卖，管仲出资少却分成多；一起从军打仗管仲几乎都是跟在鲍叔牙后面，但鲍叔牙却从未因此责怪过管仲，反而想尽办法在朋友面前替管仲辩解，而管仲似乎也心安理得地享受着鲍叔牙的呵护，总是骄傲地对人说：“生我者父母，知我者鲍叔牙是也！”
二人生在齐襄公时代，当时齐襄公因与胞妹文姜私通害死其夫鲁桓公，此举在国内外引起了很大的震动，国内局势因此也有些动荡。襄公当时有两个成年公子，长子叫纠，次子叫小白，二人都比较贤能。于是管仲便与鲍叔牙商量：“现在大王只有两个公子纠及小白，今后齐国的国君一定会在这两位公子间产生，非纠即小白，不如我二人各佐其一，那样不管二公子将来谁得到国君之位，咱们也相互有个照应。”鲍叔牙觉得言之有理，于是便各自投靠一位公子，管仲投靠公子纠，鲍叔牙辅佐公子小白。因襄公淫乱且暴政，管鲍觉得国内不安全，于是相商暂时出外避难，鲍叔牙因莒地距齐国近，若有事可以最快速度回国参政，所以建议公子小白先到莒地，管仲只好选择了齐国的姻亲鲁国作为靠山。
果然几年后齐襄公因政变被杀，随后即位的公孙无知也被国内大臣所杀，齐国内陷入了无君的混乱。公子小白知道这个情况后，立即起程向齐国进发，准备继位。而鲁侯在其母文姜的再三要求下，也出重兵扶公子纠回国即位。管仲听说公子小白已起程，怕其先入国都即位，便亲率数十骑往追小白，果然在途中追上了公子小白。追上后管仲便委婉地向小白说：“公子纠为长，其在鲁国大军的帮助下已决定回国主持大政，您就不必为此分忧了。”鲍叔牙狠狠地瞪了管仲一眼：“现在咱们是各为其主，你不要再多说了！”管仲见小白身边人多势众，觉得硬拚肯定不行，于是趁小白不备，突然一箭射向小白，小白口吐鲜血应声而倒。管仲见小白中箭倒地，觉得大功告成，于是回到鲁军大队中，因觉得小白已死，君位自然非公子纠莫属，便不再着急，稳稳当当地催军向齐国都城进发。
再说鲍叔牙见小白中箭倒地，顿时吓得魂飞魄散，顾不得管仲逃去，与众人立即围了上来。可小白此时却慢悠悠地站了起了，竟毫发未伤。原来古人射箭时一般都是同时手持三支箭上弓，若一箭不中立发二箭，二箭不中再发三箭，三箭之间几乎相隔很短时间就能发射出，管仲之头箭只射中了小白腰间挂的带钩，并未伤到小白，小白怕管仲再发箭，情急下咬破了舌尖后，口吐鲜血倒下装死，这样才骗过了管仲，使其误以为小白已死，才不再发箭而走。小白死里逃生，为防他变，立即于鲍叔牙轻车简从，快速回到了国都。因小白也是公子，且非常贤能，于是诸大臣便拥立公子小白即位，这就是后来大名鼎鼎的春秋五霸之首齐桓公。
齐桓公即位后，派兵将护送公子纠的鲁国军队打败，然后向鲁国得出外交照会，要求鲁国必须将公子纠就地正法，否则还将起全国之兵攻打鲁国。鲁国无奈将公子纠杀掉，同时将管仲等人抓了起来请桓公定夺。齐桓公便派大夫隰（音席）朋到鲁国处理此事。隰朋临行时鲍叔牙特意嘱咐务必将管仲带回来，若鲁侯不放，可以说起管仲射钩之事，鲁侯必能放人。果然鲁大夫施伯向鲁庄公进谏：“我看管仲是天下奇才，如果你求齐侯赦免了管仲的死刑，管仲必定因感激您而为您所用，果如此，鲁国大有可为！”鲁庄公说：“这恐怕不行，管仲是齐侯的仇人，就算是杀了公子纠，也不一定能让齐侯息怒，想让管仲活命怕是不容易。”施伯说：“管仲既不能为君所用，不如杀了他，将尸体送还齐侯”庄公觉得有理，便想杀了管仲。隰朋听说后，立即往见鲁侯：“管仲与桓公的射钩之仇，桓公非亲手杀之而后快，若鲁侯将尸体送给我主，还不如不送！”于是鲁庄公只好将管仲交能隰朋带回齐国。
这齐桓公果然是一代英主，虽有射钩之恨，但通过鲍叔牙极力举荐及充分地考查，最终拜管仲为上大夫，主理国政。这管仲也的确是治国的全才，无论军事、政治均有不同一般的见的，关于其学识之博，有一则故事可见一斑。
当时周朝诸侯国燕国的北方都是一些少数民族国家，其中有一个叫山戎的国家侵略燕国，燕国于是向当时的强国齐国求救，桓公便率管仲等救援燕国。齐国大军并未让其他诸侯国随征，只是让燕国临帮不附山戎的无终国大将虎儿斑率二千士兵作为向导随军讨伐以令支为首的山戎国。可能那令支也的确打不过管仲的军队，便逃向了孤竹国。孤竹国的国王便以该国三军元帅黄花诱降，将齐国大军引向了一个叫旱海的地方。所谓旱海就是一处无法辨认方向的类似沙漠的地方。齐军果然上了黄花元帅的当，大军进入了旱海，进入之后黄花元帅早已不知去向，齐国大军在旱海中东奔西闯，始终不能突出旱海。眼看大军就要困死于旱海，此时管仲心生一计：都说老马能认识回家的路，虎儿斑的兵士便有很多老马，何时不试试呢？于是将虎儿斑兵士的老马松开缰绳，让其自由活动。这些老马在原地转了转后，果然开始朝看似无目的地向前走去。管仲命大队军马跟在这群老马的后面，不久便走出了旱海，最后攻下了孤竹国，也将山戎之主令支斩首，替燕国平定了北方之乱。而管仲认为老马识途的事故也便传了下来。
齐桓公稳定燕国后，并未求燕国的回报，而是将得到了土地都让给了燕国。齐桓公的这种大度让自己的威名更加远播，最终被周天子册封为诸侯之伯，所谓伯者乃人之首也，既然周天子都册封齐桓公不侯伯，再加齐国国力无双却能仁义天下，自此齐桓公成了诸侯信服的春秋五霸之首。而管仲的老马识途的故事也就越传越远了。